Pengertian Robot Kata robot yang, berasal daribahasa Czech,
robota, yang berarti pekerja, mulai menjadip opuler ketika seorang
penulis berbangsa Czech (Ceko), Karl Capek, membuat
pertunjukan dari lakon komedi yang ditulisnya pada
tahun 1921 yang berjudul RUR(Rossum’s Universal Robot)
[1]. Robot dapat diartikan sebagai sebuah mesin yang dapat
bekerja secara terus menerus baik secara otomatis maupun
terkendali. Robot digunakan untuk membantu tugas-tugas
manusia mengerjakan hal yang kadang sulit atau tidak bisa
dilakukan manusia secara langsung. Misalnya untuk menangani
materialradio aktif, merakit mobil dalam industri perakitan
mobil, menjelajah planet mars, sebagai media pertahanan atau
perang, dan sebagainya. Pada dasarnya dilihat dari struktur dan
fungsi fisiknya (pendekatan visual) robot terdiri dari dua bagian,
yaitu non- mobile robot dan mobile robot. Kombinasi keduanya
menghasilkan kelompok konvensional (mobile dan non- mobile)
contohnya mobile manipulator, walking robot,dll dan non-
konvensional
(humanoid, animaloid, extraordinary). Saat ini robot selain untuk
membantu pekerjaan manusia juga digunakan sebagai hiburan.
Pengertian Line Follower Robot (LFR) Line Follower Robot
(Robot \ Pengikut Garis) adalah robot yang dapat berjalan
mengikuti sebuah lintasan, ada yang menyebutnya dengan
Line Tracker, Line Tracer Robot dan sebagainya. Garis yang
dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas permukaan
berwarna putih atau sebaliknya, ada juga lintasan dengan warna
lain dengan permukaan yang kontras dengan warna garisnya.
Ada juga garis yang tak terlihat yang digunakan sebagai lintasan
robot, misalnya medan magnet. Bagaimana bisa mengikuti garis
Seperti layaknya manusia, bagaimana manusia dapat berjalan
pada mengikuti jalan yang ada tanpa menabrak dan sebagainya,
tentunya karena manusia memiliki “mata” sebagai penginderanya.
Begitu juga robot line follower ini, dia memiliki sensor garis yang
berfungsi seperti “mata” pada manusia. Sensor garis ini mendeteksi
adanya garis atau tidak pada permukaan lintasan robot tersebut, dan
informasi yang diterima sensor garis kemudianditeruskan ke prosesor
untuk diolah sedemikian rupa danakhirnya hasil informasi hasil
olahannya akan diteruskan ke penggerak atau motor agar motor
dapat menyesuaikan gerak tubuh robot sesuai garis yang dideteksinya.
Pada konstruksi yang sederhana, robot line follower memiliki dua
sensor garis (A-Kiri dan B-Kanan), yang terhubung ke dua moto (kanan
dan kiri) secara bersilang melalui sebuah prosesor/driver (lihat gambar).
Sensor garis A (Kiri) mengendalikan motor kanan, sedangkan sensor garis
B (kanan) mengendalikan motorkiri. . Ketika sensor A mendeteksi
garis sedangkan sensor B keluar garis ini berarti posisi robot berada
lebih sebelah kanan dari garis, untuk itu motor kanan akan aktif
sedangkan motor kiri akan mati. Akibatnya motor akan berbelok
kearah kiri. . Begitu sebaliknya ketika sensor B mendeteksi garis,
motor kiri aktif dan motor kanan mati, maka robot akanberbelok
ke kanan. . Jika kedua sensor mendeteksi garis maka kedua motor
akan aktif dan robot akan bergerak maju.
2. Mari Merangkai Rangkaian
Elektroniknya Untuk menrangkai rangkaian
elektroniknya kita perlu tahu dulu diagram blok sistem yang akan
kita bangun, dengan demikian akan menjadi mudah
mengerjakannya. Blok sistem yang akan kita bagun paling tidak
tampak seperti gambar berikut. Sistemnya terdiri dari sensor garis,
rangkaian komparator, minimum sistem ATMega8 dan Driver motor.
Sensor garis
Apa itu sensor garis? Yang
dimaksud sensor garis disini adalah suatu perangkat/alat yang
digunakan untuk mendeteksi adanya sebuah garis atau tidak.
Garis yang dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas
permukaan berwarna putih. Alat ini menggunakan teknik pantulan
cahaya inframerah yang ditangkap oleh photodiode dari
sebuah LED merah. Rangkaian Komparator
Rangkaian komparator berfungsi sebagai signal conditioning,
artinya bahwa sinyal atau tegangan yang dihasilkan oleh
sensor garis akan dikondisikan ke level yang sesuai yang sesuai
yang dapat diterima oleh mikrokontroler sebagai
logika”0″dan”1″atau sekitar
0-3V(logika”0″) dan 3-5V
(logika”1″).
Komparator sesuai namanya berfungsi untuk membandingkan
2 input tegangan pada opamp dan akan menghasilkan output
berupa tegangan logika 0 dan 5V. Dua tegangan tersebut kita ambil
yang pertama dari keluaran rangkaian sensor garis, dan
sebagai pembanding sekaligus tegangan referensinya kita
hasilkan melalui potensiometer yang dihubungkan keVcc.
Minimum Sistem ATMega8 Rangkaian ini berfungsi sebagai
pemroses sinyal dari sensor dan menghasilkan sinyal kontrol ke
rangkaian driver motor.Rangkaiannya terdiri dari
mikrokontrolerATMega8,dan komponen lain sebagai
pendukung agar mikrokontroler dapat bekerja (secara hardware).
Rangkaian pendukung tersebut antara lain, rangkaian reset, clock,
dan ISP plug untuk memprogram IC. Semuanya terangkai menjadi
satu yang disebut sebagai rangkaianminimumsystemATMega
Driver Motor
Driver motor yang kita bangunmenggunakan konfigurasi
jembatan H (H-Bridge),yang akan mengendalikan motor ke dua
arah, searah jarumjam dan berlawanan arah jarumjam.Secara
konsep rangkaian ini terdiri dari 4 saklar yang tersusun sedemikian
rupasehingga memungkinkan motor dapat teraliri arus dengan
arah yang berkebalikan. Seperti yang dijelaskan pada bab
sebelumnya,pemberian polaritas tegangan pada terminal motor
akan mempengaruhi arah arus yang melewati motor,dengan
demikian motor akan berputar sesuai dengan arah arusnya.
robota, yang berarti pekerja, mulai menjadip opuler ketika seorang
penulis berbangsa Czech (Ceko), Karl Capek, membuat
pertunjukan dari lakon komedi yang ditulisnya pada
tahun 1921 yang berjudul RUR(Rossum’s Universal Robot)
[1]. Robot dapat diartikan sebagai sebuah mesin yang dapat
bekerja secara terus menerus baik secara otomatis maupun
terkendali. Robot digunakan untuk membantu tugas-tugas
manusia mengerjakan hal yang kadang sulit atau tidak bisa
dilakukan manusia secara langsung. Misalnya untuk menangani
materialradio aktif, merakit mobil dalam industri perakitan
mobil, menjelajah planet mars, sebagai media pertahanan atau
perang, dan sebagainya. Pada dasarnya dilihat dari struktur dan
fungsi fisiknya (pendekatan visual) robot terdiri dari dua bagian,
yaitu non- mobile robot dan mobile robot. Kombinasi keduanya
menghasilkan kelompok konvensional (mobile dan non- mobile)
contohnya mobile manipulator, walking robot,dll dan non-
konvensional
(humanoid, animaloid, extraordinary). Saat ini robot selain untuk
membantu pekerjaan manusia juga digunakan sebagai hiburan.
Pengertian Line Follower Robot (LFR) Line Follower Robot
(Robot \ Pengikut Garis) adalah robot yang dapat berjalan
mengikuti sebuah lintasan, ada yang menyebutnya dengan
Line Tracker, Line Tracer Robot dan sebagainya. Garis yang
dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas permukaan
berwarna putih atau sebaliknya, ada juga lintasan dengan warna
lain dengan permukaan yang kontras dengan warna garisnya.
Ada juga garis yang tak terlihat yang digunakan sebagai lintasan
robot, misalnya medan magnet. Bagaimana bisa mengikuti garis
Seperti layaknya manusia, bagaimana manusia dapat berjalan
pada mengikuti jalan yang ada tanpa menabrak dan sebagainya,
tentunya karena manusia memiliki “mata” sebagai penginderanya.
Begitu juga robot line follower ini, dia memiliki sensor garis yang
berfungsi seperti “mata” pada manusia. Sensor garis ini mendeteksi
adanya garis atau tidak pada permukaan lintasan robot tersebut, dan
informasi yang diterima sensor garis kemudianditeruskan ke prosesor
untuk diolah sedemikian rupa danakhirnya hasil informasi hasil
olahannya akan diteruskan ke penggerak atau motor agar motor
dapat menyesuaikan gerak tubuh robot sesuai garis yang dideteksinya.
Pada konstruksi yang sederhana, robot line follower memiliki dua
sensor garis (A-Kiri dan B-Kanan), yang terhubung ke dua moto (kanan
dan kiri) secara bersilang melalui sebuah prosesor/driver (lihat gambar).
Sensor garis A (Kiri) mengendalikan motor kanan, sedangkan sensor garis
B (kanan) mengendalikan motorkiri. . Ketika sensor A mendeteksi
garis sedangkan sensor B keluar garis ini berarti posisi robot berada
lebih sebelah kanan dari garis, untuk itu motor kanan akan aktif
sedangkan motor kiri akan mati. Akibatnya motor akan berbelok
kearah kiri. . Begitu sebaliknya ketika sensor B mendeteksi garis,
motor kiri aktif dan motor kanan mati, maka robot akanberbelok
ke kanan. . Jika kedua sensor mendeteksi garis maka kedua motor
akan aktif dan robot akan bergerak maju.
2. Mari Merangkai Rangkaian
Elektroniknya Untuk menrangkai rangkaian
elektroniknya kita perlu tahu dulu diagram blok sistem yang akan
kita bangun, dengan demikian akan menjadi mudah
mengerjakannya. Blok sistem yang akan kita bagun paling tidak
tampak seperti gambar berikut. Sistemnya terdiri dari sensor garis,
rangkaian komparator, minimum sistem ATMega8 dan Driver motor.
Sensor garis
Apa itu sensor garis? Yang
dimaksud sensor garis disini adalah suatu perangkat/alat yang
digunakan untuk mendeteksi adanya sebuah garis atau tidak.
Garis yang dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas
permukaan berwarna putih. Alat ini menggunakan teknik pantulan
cahaya inframerah yang ditangkap oleh photodiode dari
sebuah LED merah. Rangkaian Komparator
Rangkaian komparator berfungsi sebagai signal conditioning,
artinya bahwa sinyal atau tegangan yang dihasilkan oleh
sensor garis akan dikondisikan ke level yang sesuai yang sesuai
yang dapat diterima oleh mikrokontroler sebagai
logika”0″dan”1″atau sekitar
0-3V(logika”0″) dan 3-5V
(logika”1″).
Komparator sesuai namanya berfungsi untuk membandingkan
2 input tegangan pada opamp dan akan menghasilkan output
berupa tegangan logika 0 dan 5V. Dua tegangan tersebut kita ambil
yang pertama dari keluaran rangkaian sensor garis, dan
sebagai pembanding sekaligus tegangan referensinya kita
hasilkan melalui potensiometer yang dihubungkan keVcc.
Minimum Sistem ATMega8 Rangkaian ini berfungsi sebagai
pemroses sinyal dari sensor dan menghasilkan sinyal kontrol ke
rangkaian driver motor.Rangkaiannya terdiri dari
mikrokontrolerATMega8,dan komponen lain sebagai
pendukung agar mikrokontroler dapat bekerja (secara hardware).
Rangkaian pendukung tersebut antara lain, rangkaian reset, clock,
dan ISP plug untuk memprogram IC. Semuanya terangkai menjadi
satu yang disebut sebagai rangkaianminimumsystemATMega
Driver Motor
Driver motor yang kita bangunmenggunakan konfigurasi
jembatan H (H-Bridge),yang akan mengendalikan motor ke dua
arah, searah jarumjam dan berlawanan arah jarumjam.Secara
konsep rangkaian ini terdiri dari 4 saklar yang tersusun sedemikian
rupasehingga memungkinkan motor dapat teraliri arus dengan
arah yang berkebalikan. Seperti yang dijelaskan pada bab
sebelumnya,pemberian polaritas tegangan pada terminal motor
akan mempengaruhi arah arus yang melewati motor,dengan
demikian motor akan berputar sesuai dengan arah arusnya.
